上海交通大學(xué)2014屆優(yōu)異學(xué)士學(xué)位論文（TOP1%）近日揭曉，機(jī)械與動(dòng)力工程學(xué)院樓星梁、鄧琳、李勇杰三位學(xué)生脫穎而出，獲得此項(xiàng)殊榮。

       附：獲評(píng)學(xué)生優(yōu)異學(xué)士學(xué)位論文（TOP 1%）畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文）信息

       學(xué)生姓名： 樓星梁
       指導(dǎo)老師：高雪官、張衛(wèi)平
       論文題目：電磁直驅(qū)機(jī)械飛行蝴蝶
       論文簡(jiǎn)介：基于MEMS工藝，利用電磁驅(qū)動(dòng)，設(shè)計(jì)并制作了國(guó)內(nèi)第一個(gè)翼展14cm仿生蝴蝶飛行器。利用振動(dòng)共振理論，將一預(yù)先設(shè)計(jì)好剛度系數(shù)的彈簧與翅膀并聯(lián)，使得翅膀能夠在某個(gè)指定的頻率下產(chǎn)生共振，在這一頻率下有較大的振幅。設(shè)計(jì)的系統(tǒng)通過(guò)1：26減速電機(jī)直接驅(qū)動(dòng)，總質(zhì)量3g左右在飛行器通過(guò)電機(jī)在驅(qū)動(dòng)器控制作用下，能夠以10Hz頻率拍打翅膀，翅膀的拍打幅值能達(dá)到100°。左右連個(gè)翅膀分別通過(guò)兩個(gè)電機(jī)，兩個(gè)信號(hào)獨(dú)立控制，使得微飛行器在飛行過(guò)程中能做到更加精確的調(diào)整與控制，同時(shí)也能使兩個(gè)翅膀在拍打過(guò)程中都以最佳的運(yùn)動(dòng)狀態(tài)拍打，從而減少能量的消耗，使飛行效率最高。
      

 
電磁直驅(qū)機(jī)械飛行蝴蝶-樓星梁



樓星梁與導(dǎo)師合影

       學(xué)生姓名： 鄧琳
       指導(dǎo)老師：李永兵
       論文題目：超高強(qiáng)鋼感應(yīng)加熱輔助自沖鉚接工藝研究
       論文簡(jiǎn)介：能源緊缺的壓力和環(huán)境問(wèn)題日益凸顯，車身輕量化的需求日益迫切。考慮成本、輕量化效果等因素，鋁合金-超高強(qiáng)鋼異種金屬的混搭成為車身輕量化的發(fā)展趨勢(shì)。然而，超高強(qiáng)鋼成形性差，在鉚接時(shí)容易產(chǎn)生底切量低、鉚穿等缺陷。預(yù)熱是現(xiàn)階段解決超高強(qiáng)鋼塑性差、變形抗力大等問(wèn)題的重要手段之一。因此，本文對(duì)熱輔助條件下的鋁鋼異種金屬自沖鉚接工藝開(kāi)展了研究，旨在為超高強(qiáng)鋼與鋁合金在汽車車身中的混合使用提供借鑒。 

感應(yīng)加熱自沖鉚接原型系統(tǒng)-鄧琳



鄧琳

       學(xué)生姓名：李勇杰
       指導(dǎo)老師：趙言正
       論文題目：六足爬壁機(jī)器人步態(tài)規(guī)劃分析
       論文簡(jiǎn)介：六足爬壁機(jī)器人是一種特殊的多足步行機(jī)器人，基于步行足交替運(yùn)動(dòng)來(lái)達(dá)到避免移動(dòng)的目的。為了能夠?qū)崿F(xiàn)機(jī)器人的壁面吸附、快速移動(dòng)等功能，從數(shù)學(xué)模型、機(jī)械模型、步態(tài)分析以、足部尺寸優(yōu)化及控制等幾個(gè)方面進(jìn)行研究：數(shù)學(xué)模型的建設(shè)基于各條腿的運(yùn)動(dòng)需求，簡(jiǎn)化為三個(gè)主動(dòng)自由度，通過(guò)多條腿的共同協(xié)作能夠控制整機(jī)的位姿；基于SolidWorks虛擬樣機(jī)平臺(tái)設(shè)計(jì)了機(jī)械結(jié)構(gòu)，涉及到執(zhí)行器的帶負(fù)載能力、整機(jī)輕量化等各項(xiàng)指標(biāo)；設(shè)立優(yōu)化目標(biāo)，MATLAB環(huán)境下編寫優(yōu)化函數(shù)，求解機(jī)械結(jié)構(gòu)約束下的最優(yōu)足部尺寸，確定機(jī)械模型；并在通過(guò)NX的靜力學(xué)、動(dòng)力學(xué)仿真驗(yàn)證之后制造樣機(jī)；標(biāo)定執(zhí)行器控制參數(shù)，基于LabVIEW平臺(tái)利用線性插值算法編寫機(jī)器人的控制程序以及人機(jī)交互界面。最后得到了一臺(tái)控制簡(jiǎn)單、可以快速在斜面上的執(zhí)行三角步態(tài)、旋轉(zhuǎn)步態(tài)的六足爬壁機(jī)器人，并且在對(duì)硬件適當(dāng)改變之后也適用于測(cè)試其他非三角步態(tài)。

六足爬壁機(jī)器人-李勇杰

李勇杰
 

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