面向我國(guó)月面探測(cè)任務(wù)，針對(duì)月面復(fù)雜地形通過(guò)和探測(cè)需求，有必要研究具有復(fù)合移動(dòng)模式的月面探測(cè)小型機(jī)器人。六足爬行、球形滾動(dòng)復(fù)合式機(jī)器人可探測(cè)多種復(fù)雜地形，具備六足爬行模式穩(wěn)定性高、越障性能好、適于崎嶇松軟地形探測(cè)以及球形滾動(dòng)模式沿坡面滾動(dòng)能耗低、速度快的優(yōu)點(diǎn)，本項(xiàng)目以此為背景進(jìn)行球形-六足變構(gòu)機(jī)器人的開(kāi)發(fā)。

本項(xiàng)目聚焦于研發(fā)一款具備六足爬行與球形滾動(dòng)復(fù)合移動(dòng)能力的創(chuàng)新型機(jī)器人，首先需完成多模式運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)：構(gòu)建可切換爬行與滾動(dòng)形態(tài)的六足本體結(jié)構(gòu)，通過(guò)關(guān)節(jié)聯(lián)動(dòng)機(jī)構(gòu)實(shí)現(xiàn)足式支撐與球體閉合的形態(tài)轉(zhuǎn)換，兼顧足式運(yùn)動(dòng)的越障靈活性與球形滾動(dòng)的高效移動(dòng)特性。同步進(jìn)行虛擬仿真與驗(yàn)證：利用多體動(dòng)力學(xué)軟件建立機(jī)器人虛擬模型，仿真不同地形下的運(yùn)動(dòng)軌跡、能耗特性及穩(wěn)定性，優(yōu)化機(jī)構(gòu)參數(shù)與控制邏輯。最終需完成物理樣機(jī)研制與實(shí)驗(yàn)：集成輕量化機(jī)身、低功耗驅(qū)動(dòng)模塊與自主控制軟件，驗(yàn)證復(fù)合移動(dòng)模式的可靠性。

（1）完成六足爬行、球形滾動(dòng)復(fù)合式機(jī)器人機(jī)械設(shè)計(jì),包括移動(dòng)機(jī)構(gòu)和結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)，開(kāi)展移動(dòng)模式仿真，進(jìn)行機(jī)構(gòu)和結(jié)構(gòu)優(yōu)化，獲得驅(qū)動(dòng)電機(jī)參數(shù)并完成選型。（2）完成六足爬行、球形滾動(dòng)復(fù)合式機(jī)器人控制設(shè)計(jì)，包括控制硬件、算法和軟件設(shè)計(jì)，開(kāi)展機(jī)器人控制仿真，提出適用于復(fù)合移動(dòng)模式的機(jī)器人運(yùn)動(dòng)控制算法，包含六足爬行模式的移動(dòng)控制、球形滾動(dòng)模式的移動(dòng)控制等。（3）研制出六足爬行、球形滾動(dòng)復(fù)合式機(jī)器人樣機(jī)1臺(tái)，開(kāi)發(fā)出控制軟件1套，開(kāi)展實(shí)驗(yàn)驗(yàn)證研究，驗(yàn)證機(jī)器人的功能和性能，完成研究報(bào)告1份。