刀具刃口鈍化主要是在形成刀具刃口的兩平面相交處，產(chǎn)生可控的半徑或棱面，以及改善刀具表面光潔度，以提高刀具刃口強(qiáng)度，減少摩擦并有利于排屑，對(duì)提高刀具使用效率和零件加工質(zhì)量具有重要意義。目前已經(jīng)有很多學(xué)者針對(duì)刀具刃口的鈍化修磨開(kāi)展了研究工作，但在實(shí)際生產(chǎn)過(guò)程中，企業(yè)還是以手工鈍化為主，并且鈍化時(shí)的工藝參數(shù)主要還是依賴于操作人員的手感和一定范圍內(nèi)的推薦值，沒(méi)有形成完整的鈍化參數(shù)數(shù)據(jù)庫(kù)。

本項(xiàng)目將基于企業(yè)對(duì)刀刃鈍化修磨的需要，研發(fā)一款協(xié)作機(jī)器人刀具修磨設(shè)備，并完成以下目標(biāo)：

（1）設(shè)計(jì)一套機(jī)器人刀具刃口鈍化修磨裝置，包括協(xié)作機(jī)器人和末端夾具系統(tǒng)設(shè)計(jì)、鈍化修磨單元選型和設(shè)計(jì)。

（2）完成機(jī)器人鈍化修磨的軌跡規(guī)劃和軌跡控制算法。

（3）完成刀具刃口鈍化的建模和切削過(guò)程仿真。

（4）完成鏜刀鈍化參數(shù)知識(shí)庫(kù)和鉆頭鈍化參數(shù)知識(shí)庫(kù)的設(shè)計(jì)。

（5）完成機(jī)器人鈍化參數(shù)圖像檢測(cè)系統(tǒng)的設(shè)計(jì)。

（6）完成機(jī)器人修磨系統(tǒng)的軟件設(shè)計(jì)。

本項(xiàng)目完成了機(jī)器人刀具刃口鈍化機(jī)電系統(tǒng)設(shè)計(jì)、刀具刃口鈍化的建模仿真和鈍化知識(shí)庫(kù)設(shè)計(jì)、機(jī)器人鈍化參數(shù)圖像檢測(cè)的原理和系統(tǒng)設(shè)計(jì)，基本完成了既定項(xiàng)目目標(biāo)。確定了在與企業(yè)給定工況相近的情況下，CBN鏜刀與硬質(zhì)合金麻花鉆的最佳鈍化形貌、將刀具修磨至最佳鈍化參數(shù)的鈍化工藝，完成了修磨結(jié)果的測(cè)量。根據(jù)實(shí)驗(yàn)結(jié)論，將鈍化各類參數(shù)收錄到鈍化知識(shí)庫(kù)中，編寫了機(jī)器人修磨系統(tǒng)軟件以進(jìn)行數(shù)據(jù)的調(diào)用或補(bǔ)充。