隨著科技的不斷進(jìn)步，外骨骼機(jī)器人作為一種新型的可穿戴設(shè)備，不僅能夠?yàn)槿梭w提供保護(hù)支撐，還可以提升運(yùn)動能力，在老齡化護(hù)理、工業(yè)輔助以及醫(yī)療康復(fù)等領(lǐng)域具有廣泛應(yīng)用。

在實(shí)際應(yīng)用中，傳統(tǒng)的剛性外骨骼機(jī)器人重量大、舒適性差和適應(yīng)性不足的問題逐漸凸顯。而柔性外骨骼憑借其采用的柔性執(zhí)行器，在人機(jī)交互性方面表現(xiàn)出色，能有效避免結(jié)構(gòu)和人體轉(zhuǎn)動中心錯(cuò)位，減少肌肉消耗和代謝成本。同時(shí)，由于柔性材料具有良好的柔韌性、可塑性以及緩沖吸振性能，柔性執(zhí)行器能更好地模擬人體肌肉運(yùn)動特性，降低外骨骼運(yùn)動對人體的沖擊力。

制作肩、肘關(guān)節(jié)剛軟外骨骼，實(shí)現(xiàn)對肢體有效的力矩輸出，從而可以在康復(fù)乃至更多領(lǐng)域發(fā)揮作用；實(shí)現(xiàn)協(xié)調(diào)控制，使各模塊既能獨(dú)立執(zhí)行特定動作，滿足多樣化的功能需求，又能協(xié)調(diào)配合，模擬人體自然的肩、肘關(guān)節(jié)運(yùn)動模式，為穿戴者提供高效、自然的運(yùn)動輔助。

制作了模塊化剛軟外骨骼機(jī)器人樣機(jī)，實(shí)現(xiàn)了外骨骼按照規(guī)定路徑的運(yùn)動控制以及鏡像控制，并且結(jié)合力學(xué)理論以及仿真軟件驗(yàn)證了方案的可靠性與優(yōu)越性。