目前中醫(yī)按摩市場(chǎng)需求龐大，但專(zhuān)業(yè)中醫(yī)按摩師非常緊缺，已有的按摩器械由于缺乏中醫(yī)基礎(chǔ)理論指導(dǎo)，存在設(shè)計(jì)不匹配人體生理結(jié)構(gòu)以及難以識(shí)別穴位實(shí)施中醫(yī)按摩手法等問(wèn)題，大大限制了其臨床療效，也限制了中醫(yī)特色和優(yōu)勢(shì)的發(fā)揮。本課題圍繞模擬中醫(yī)按摩的基礎(chǔ)問(wèn)題，在穴位自主定位和多模式中醫(yī)按摩手法兩方面形成技術(shù)突破，結(jié)合智能按摩策略以及AGV自主規(guī)劃控制，設(shè)計(jì)制作能模擬人手按摩手法的多模式智能按摩機(jī)器人系統(tǒng)。

總體目標(biāo)是設(shè)計(jì)制作能模擬人手按摩手法的多模式智能按摩機(jī)器人系統(tǒng)，具體包括：建立人體主要穴位和特征器官的位置關(guān)系圖譜，基于圖像識(shí)別技術(shù)設(shè)計(jì)穴位自主定位系統(tǒng)；研發(fā)多功能按摩頭，實(shí)現(xiàn)滾、揉、振、按等中醫(yī)按摩手法；結(jié)合專(zhuān)家?guī)煸O(shè)計(jì)智能按摩策略，針對(duì)不同需求規(guī)劃按摩流程，設(shè)計(jì)人機(jī)交互界面；建立按摩機(jī)器人工作空間下的按摩能力圖，完成AGV移動(dòng)平臺(tái)最佳按摩位置選取，路徑規(guī)劃及導(dǎo)航。

初步完成多模式智能按摩機(jī)器人系統(tǒng)設(shè)計(jì)與制作，基于中醫(yī)理論的指導(dǎo)，設(shè)計(jì)智能按摩策略，完成穴位實(shí)時(shí)識(shí)別、AGV最優(yōu)按摩位置選擇，實(shí)現(xiàn)多種中醫(yī)手法的按摩，可以從很大程度上彌補(bǔ)市場(chǎng)中按摩器械的缺點(diǎn)。初步完成醫(yī)師操作軟件開(kāi)發(fā)，方便醫(yī)師對(duì)整個(gè)按摩機(jī)器人系統(tǒng)的了解和使用。