面向我國月面探測任務，針對月面復雜地形通過和探測需求，有必要研究具有復合移動模式的月面探測小型機器人。六足爬行、球形滾動復合式機器人可探測多種復雜地形，具備六足爬行模式穩(wěn)定性高、越障性能好、適于崎嶇松軟地形探測以及球形滾動模式沿坡面滾動能耗低、速度快的優(yōu)點，本項目以此為背景進行球形-六足變構機器人的開發(fā)。

本項目聚焦于研發(fā)一款具備六足爬行與球形滾動復合移動能力的創(chuàng)新型機器人，首先需完成多模式運動機構設計：構建可切換爬行與滾動形態(tài)的六足本體結構，通過關節(jié)聯(lián)動機構實現(xiàn)足式支撐與球體閉合的形態(tài)轉換，兼顧足式運動的越障靈活性與球形滾動的高效移動特性。同步進行虛擬仿真與驗證：利用多體動力學軟件建立機器人虛擬模型，仿真不同地形下的運動軌跡、能耗特性及穩(wěn)定性，優(yōu)化機構參數(shù)與控制邏輯。最終需完成物理樣機研制與實驗：集成輕量化機身、低功耗驅動模塊與自主控制軟件，驗證復合移動模式的可靠性。

（1）完成六足爬行、球形滾動復合式機器人機械設計,包括移動機構和結構設計，開展移動模式仿真，進行機構和結構優(yōu)化，獲得驅動電機參數(shù)并完成選型。（2）完成六足爬行、球形滾動復合式機器人控制設計，包括控制硬件、算法和軟件設計，開展機器人控制仿真，提出適用于復合移動模式的機器人運動控制算法，包含六足爬行模式的移動控制、球形滾動模式的移動控制等。（3）研制出六足爬行、球形滾動復合式機器人樣機1臺，開發(fā)出控制軟件1套，開展實驗驗證研究，驗證機器人的功能和性能，完成研究報告1份。