隨著移動(dòng)機(jī)器人技術(shù)的蓬勃發(fā)展，具身智能與群體智能逐漸成為學(xué)術(shù)界和工業(yè)界的研究熱點(diǎn)。機(jī)器人足球作為一種典型的多智能體協(xié)同動(dòng)態(tài)任務(wù)，環(huán)境變化迅速、反饋稀疏且具有延遲性，因而蘊(yùn)含豐富的理論價(jià)值與廣闊的應(yīng)用前景。本項(xiàng)目以機(jī)器人踢足球任務(wù)為研究對(duì)象，旨在提升機(jī)器人在動(dòng)態(tài)場(chǎng)景下的自主決策與團(tuán)隊(duì)協(xié)作能力。研究?jī)?nèi)容包括基于相關(guān)機(jī)器人平臺(tái)的硬件與外部模塊設(shè)計(jì)、面向 ODE 引擎的高效仿真環(huán)境構(gòu)建，以及強(qiáng)化學(xué)習(xí)多智能體控制策略的訓(xùn)練與真機(jī)部署。

1. 完善硬件生態(tài)
   構(gòu)建并集成支持完成桌面機(jī)器人踢足球任務(wù)的關(guān)鍵硬件模塊，確保系統(tǒng)穩(wěn)定可靠。

2. 構(gòu)建仿真平臺(tái)
   搭建高效、可擴(kuò)展的機(jī)器人足球仿真環(huán)境，用于多智能體踢足球算法訓(xùn)練和測(cè)試。

3. 設(shè)計(jì)控制框架
   基于強(qiáng)化學(xué)習(xí)算法，開發(fā)多智能體踢足球任務(wù)的訓(xùn)練框架，并最終得到有效的多智能體控制策略。

4. 真機(jī)驗(yàn)證
   在桌面真實(shí)機(jī)器人平臺(tái)上部署并評(píng)估控制框架，驗(yàn)證系統(tǒng)的可行性和穩(wěn)定性。

5. 應(yīng)用系統(tǒng)開發(fā)
   打通云端與移動(dòng)端接口，實(shí)現(xiàn)對(duì)機(jī)器人任務(wù)的遠(yuǎn)程監(jiān)控與管理，提升用戶使用體驗(yàn)。

1. 硬件設(shè)計(jì)與測(cè)試
   完成發(fā)射夾爪和定位足球硬件的設(shè)計(jì)與測(cè)試，實(shí)現(xiàn)了真機(jī)環(huán)境下穩(wěn)定可靠的發(fā)射與識(shí)別功能。

2. 仿真平臺(tái)搭建
   基于 ODE 引擎搭建兼容 gymnasium 與 AEC 接口的仿真平臺(tái)，實(shí)現(xiàn)高效多智能體物理模擬與訓(xùn)練。

3. 策略訓(xùn)練成果
   采用自對(duì)弈、課程學(xué)習(xí)及獎(jiǎng)勵(lì)塑形技術(shù)，成功訓(xùn)練出高效多智能體協(xié)作踢球策略，在仿真環(huán)境中表現(xiàn)優(yōu)異。