本項(xiàng)目面向腦控自滾動(dòng)球形機(jī)器人交互場(chǎng)景，設(shè)計(jì)制作一款球形機(jī)器人，在SJT腦機(jī)接口系統(tǒng)的基礎(chǔ)上，利用念通智能的 iRecorder W16 無(wú)線腦電采集器，使用BCI2000腦機(jī)接口系統(tǒng)平臺(tái)，設(shè)計(jì)、開(kāi)發(fā)并搭建基于增強(qiáng)現(xiàn)實(shí)的腦控界面，裁剪相應(yīng)的穩(wěn)態(tài)視覺(jué)誘發(fā)電位SSVEP并解碼得到結(jié)果，同時(shí)運(yùn)用Unity建立增強(qiáng)現(xiàn)實(shí)場(chǎng)景，實(shí)現(xiàn)視覺(jué)刺激和虛擬賽道，完成自滾動(dòng)小球的腦控任務(wù)，在規(guī)定時(shí)間內(nèi)完成規(guī)定的賽道軌跡。

本項(xiàng)目要求球形機(jī)器人處于封閉球形空間內(nèi)，具備透明外殼，直徑在 8-20cm 之間，重量在 2kg 以內(nèi)，外殼可拆卸并具備一定密封性。機(jī)器人能夠使用藍(lán)牙通信或使用無(wú)線網(wǎng)通信，可靠通信距離不小于15米，使用合理的控制算法控制球形機(jī)器人穩(wěn)定運(yùn)動(dòng)。機(jī)器人的腦機(jī)接口系統(tǒng)要求受試者的4類(lèi)SSVEP平均解碼正確率大于85%，完成5人次以上在線腦控球形機(jī)器人實(shí)驗(yàn)。借助增強(qiáng)現(xiàn)實(shí)設(shè)備，設(shè)計(jì)人機(jī)交互界面，識(shí)別球形機(jī)器人的位置并控制球形機(jī)器人在場(chǎng)景內(nèi)進(jìn)行運(yùn)動(dòng)。

本項(xiàng)目實(shí)現(xiàn)了以下成果：

1.   設(shè)計(jì)制作出一款滿足目標(biāo)要求的球形機(jī)器人，可以實(shí)現(xiàn)穩(wěn)定運(yùn)動(dòng)。

2.   搭建了腦機(jī)接口系統(tǒng)，用于信號(hào)采集與信號(hào)處理，設(shè)計(jì)了離線實(shí)驗(yàn)和在線實(shí)驗(yàn)范式。

3.   建立了增強(qiáng)現(xiàn)實(shí)場(chǎng)景，實(shí)現(xiàn)了視覺(jué)刺激的呈現(xiàn)與虛擬賽道的搭建。

4.   實(shí)現(xiàn)了各系統(tǒng)模塊間信息的通信與聯(lián)系，驗(yàn)證了系統(tǒng)的可行性和穩(wěn)定性。

5.   完成了6人次的離線實(shí)驗(yàn)和6人次的在線實(shí)驗(yàn)，離線解碼正確率達(dá)標(biāo)，在線實(shí)驗(yàn)?zāi)X控結(jié)果符合要求。