近年來，伴隨著經(jīng)濟(jì)的不斷發(fā)展以及智能電網(wǎng)概念的提出，智能巡檢機(jī)器人已逐步代替人工完成電網(wǎng)巡檢任務(wù)，但目前應(yīng)用的巡檢機(jī)器人無法同時(shí)完成巡檢與進(jìn)行開關(guān)柜門、倒閘、斷開斷路器等作業(yè)的任務(wù)，仍需人工往來駐地與配電室進(jìn)行作業(yè)，效率低下。本項(xiàng)目旨在設(shè)計(jì)一款搭載六軸機(jī)械臂的具備自主作業(yè)能力與遙操作功能的機(jī)器人，其能夠?qū)ε潆娛业碾娏ζ骷M(jìn)行標(biāo)識(shí)并進(jìn)行路徑規(guī)劃，完成抄表、故障檢測(cè)等巡檢作業(yè)，同時(shí)能通過遙操作的方式控制機(jī)器人完成開關(guān)柜門、倒閘、斷開斷路器等復(fù)雜作業(yè)。

1.      根據(jù)機(jī)器人在巡檢中的開柜門、倒閘等作業(yè)的力，位置要求，設(shè)計(jì)相應(yīng)的末端執(zhí)行器以自動(dòng)化地完成相應(yīng)作業(yè)任務(wù)。

2.      完成電柜元器件的目標(biāo)識(shí)別，實(shí)現(xiàn)巡檢機(jī)器人對(duì)環(huán)境的語義分割；完成對(duì)識(shí)別目標(biāo)的定位，獲取三維位姿；完成對(duì)變電柜的unity-3d三維重建

3.      對(duì)從端機(jī)械臂進(jìn)行軌跡規(guī)劃，實(shí)現(xiàn)應(yīng)急情況下自主完成倒閘、開柜門等復(fù)雜操作的功能，搭建主從遙操作力反饋系統(tǒng)，實(shí)現(xiàn)力反饋功能與末端導(dǎo)納控制功能。

設(shè)計(jì)了一款六自由度被動(dòng)柔順平臺(tái)，實(shí)現(xiàn)了對(duì)機(jī)械臂末端反作用力的調(diào)控；完成了開柜門末端執(zhí)行器的設(shè)計(jì)與制造；完成了拉閘刀末端執(zhí)行器的設(shè)計(jì)與制造。

搭建了電力柜設(shè)備三位位姿目標(biāo)識(shí)別系統(tǒng)，實(shí)現(xiàn)了對(duì)電力柜上儀表、閘刀、門鎖等目標(biāo)的三維位姿識(shí)別；完成MIR小車二維建圖；完成基于Unity 3D配電室環(huán)境三維重建。

搭建了用于主從遙操作的1：2主臂；設(shè)計(jì)了主從遙操作從臂力反饋系統(tǒng)；完成了機(jī)械臂進(jìn)行拉閘刀、開柜門操作的軌跡規(guī)劃。